Urutan :
1. Pemodelan
sistem
2. Analisa
sistem
3. Pengendalian
sistem
Contoh : motor DC
1. Pemodelan
à mendapatkan transfer
function dan blok sistem motor DC
2. Analisa
à
memberikan inputan sinyal uji pada motor, menganalisa respon yang dihasilkan
3. Pengendalian
à
mengendalikan motor agar memberikan hasil yang sesuai
- Dari analisa respon sistem yang telah kita lakukan, bagaimana respon sistem (c(t)) yang kita inginkan?
Sesuai dengan input/r(t) (misal : unit step)
- Jika tidak sesuai?
Salah satu caranya dengan menambahkan kontroler
- Fungsi kontroler :
Mengendalikan sistem
dengan memanipulasi sinyal error, sehingga respon sistem (output) sama dengan
yang kita inginkan (input)
Kontroler dalam Diagram Blok
Definisi kontroler
¨ “Otak”
dari sistem.
¨ Ia
menerima error / e(t) sebagai input
¨ Lalu
menghasilkan sinyal kontrol / u(t)
¨ U(t)
menyebabkan controlled variable / c(t) menjadi sama dengan set point
/ r(t)
nAnalisa
respon sistem :
¨ Kestabilan
¨ Respon
transient (karakteristik sistem)
¨ Error
steady state
n Respon
yang diinginkan (set point), misal unit step. Spesifikasi :
¨ Stabil
¨ Karakteristik
respon transient :
n Mp
: 0 % (sekecil mungkin)
n Tr,
tp, ts : 0 (sekecil mungkin)
¨ Error
steady state : 0 (tidak ada error steady state
