bonsiour mes amis ......
Kali ini saya akan mem-posting hasil proyek UAS saya mata kuliah Dasar Sistem Kendali.
Seperti yang kita ketahui Controll PID adalah controller untuk menentukan kepresisian suatu sistem instrumentasi.
Kontroler terbagi menjadi 3 macam kontroler, yaitu
- Controller Proposional, fungsinya untuk mempercepat start, memperbaiki respon transien
- Controller Integral, fungsinya untuk menjaga kecepatan agar tidak terjadi penurunan dan kenaikan kecepatan, menghilangkan error steady state
- Controller Derivative, funsinya menjaga kecepatan selama motor berputar, memberi efek redaman
Dalam perancangan Controll PID yang perlu diperhatikan adalah bagaimana mengatur parameter P, I, atau D agar signal output sistem terhadap signal input sesuai sama apa yang ditentukan/diinginkan.
Berikut adalah blok diagram kontrol PID motor DC open loop.
Karakteristik Motor DC yang telah kami ukur adalah sbb.
R = 24 ohm B = 0.1
L = 0.3 H K = 0.01
J = 0.01
(Js+B) merupakan mekanikal laplace
(Ls+R) merupakan elektrikal laplace
ketiklah karakteristik motor DC tsb di command windows yang ada pada softwere MATLAB.
Berikut hasil atau keluaran motor DC
Pada transfer function orde keedua, grafik transien berbentuk kurva S maka kita dapat menggunakan metode Ziegler Nichols ntuk mendapat kan nilai KP, Ti, Td.
Dengan kurva berbentuk S maka dapat digunakan Tuning Ziegler Nichols 1.
T= 0.13
L = 0.01
Kp = (1.2 * 013) / 0.01 = 15.6
Ti = 2 * 0.01 = 0.02 s
Td = 0.5 * 0.01 = 0.005 s
Setelah mendapat nilai Kp Ti dan Td, selanjutnya kita menghitung nilaiR yang terdapat pada Kp Ki dan K.
Analisis dengan Routh Hourwitz
.png)
selanjut nya menetukan nilai S2, s1, dan s0
dari analisis diatas dapat ditarik kesimpulan bahwa sistem stabil karena tidak ada perubahan posisi (positif semuanya).
Berikut gambar gelombang signal output dari sistem PID
Analisis Motor dengn Routh Hourwitz
selanjut nya menetukan nilai S2, s1, dan s0
2.4001 + 0.01KP > 0
0.01KP > -2.4001
KP > -240.01
Sekian pemaparan saya tentng Control PID dengan Motor DC. Salah dan kurang mohon dimaafkan :) ..
semoga postingan ini bermanfaat bagi pembaca. :)
Terima kasih......
Wassalamualaikum... :)
#NHS
