Controll PID with Motor DC

Assalamualaikum .... :)

bonsiour mes amis ...... 

Kali ini saya akan mem-posting hasil proyek UAS saya mata kuliah Dasar Sistem Kendali.

Seperti yang kita ketahui Controll PID adalah controller untuk menentukan kepresisian suatu sistem instrumentasi.

Kontroler terbagi menjadi 3 macam kontroler, yaitu

1. Controller Proposional, fungsinya untuk mempercepat start, memperbaiki respon transien
2. Controller Integral, fungsinya untuk menjaga kecepatan agar tidak terjadi penurunan dan kenaikan kecepatan, menghilangkan error steady state
3. Controller Derivative, funsinya menjaga kecepatan selama motor berputar, memberi efek redaman

Dalam perancangan Controll PID yang perlu diperhatikan adalah bagaimana mengatur parameter P, I, atau D agar signal output sistem terhadap signal input sesuai sama apa yang ditentukan/diinginkan.

Controller PID

Urutan :

1.       Pemodelan sistem

2.       Analisa sistem

3.       Pengendalian sistem

Contoh : motor DC

1.       Pemodelan à mendapatkan transfer function dan blok sistem motor DC

2.       Analisa à memberikan inputan sinyal uji pada motor, menganalisa respon yang dihasilkan

3.       Pengendalian à mengendalikan motor agar memberikan hasil yang sesuai

• Dari analisa respon sistem yang telah kita lakukan, bagaimana respon sistem (c(t)) yang kita inginkan?

Sesuai dengan input/r(t) (misal : unit step)

• Jika tidak sesuai?

Salah satu caranya dengan menambahkan kontroler

• Fungsi kontroler :

Mengendalikan sistem dengan memanipulasi sinyal error, sehingga respon sistem (output) sama dengan yang kita inginkan (input)

Kontroler dalam Diagram Blok

Definisi kontroler

 nController

¨  “Otak” dari sistem.

¨  Ia menerima error / e(t) sebagai input

¨  Lalu menghasilkan sinyal kontrol / u(t)

¨  U(t) menyebabkan controlled variable / c(t) menjadi sama dengan set point / r(t)

nAnalisa respon sistem :

¨  Kestabilan

¨  Respon transient (karakteristik sistem)

¨  Error steady state

n  Respon yang diinginkan (set point), misal unit step. Spesifikasi :

¨  Stabil

¨  Karakteristik respon transient :

n  Mp : 0 % (sekecil mungkin)

n  Tr, tp, ts : 0 (sekecil mungkin)

¨  Error steady state : 0 (tidak ada error steady state